伯恩斯坦全球自动化：人形机器人：机器人大脑发展的三步进展（Figure AI Helix 02）

原标题：Bernstein Global Automation: Humanoid Robotics: Three steps forward in robotic brain development (Figure AI Helix 02)

摘要

伯恩斯坦发布报告，分析Figure AI最新发布的Helix 02人形机器人大脑模型。报告认为，Helix 02代表了人形机器人技术前沿的三大进展：全身操控（loco-manipulation）、新型大脑模型架构（S2-S1-S0）以及扩展的物理AI数据模态。Helix 02成功演示了长达四分钟的自动洗碗机卸载任务，无需重置或人工干预。报告指出，与一年前Helix仅能完成上半身控制相比，Helix 02实现了全身协调的复杂操作。此外，Helix 02采用了新型S2-S1-S0三层架构，分别负责任务规划、姿态规划和执行器控制，运行频率从几赫兹到1千赫兹不等。报告还强调了物理数据的重要性，并提及中国初创公司PaXini在低成本高性能触觉传感器方面的领先地位。报告覆盖了多家自动化相关公司，并给出了评级和价格目标。

主要观点

• Helix 02演示了长达四分钟的自动洗碗机卸载任务，是迄今为止全身操控能力的最佳展示。
• 一年前，人形机器人演示主要局限于行走、跑步、跳跃等运动能力，而Helix 02实现了全身协调的操控。
• Helix 02采用新型S2-S1-S0架构：S2负责任务规划（理解任务和环境，分解并排序子任务），S1负责姿态规划（基于S2推理生成所有关节的目标位置），S0负责执行器控制（生成执行器命令，跟踪S1输出，维持平衡和稳定）。
• S0是一个仅1000万参数的神经网络，完全在模拟环境中训练，使用了超过1000小时的关节级人体运动数据。
• Helix 02使用了新的传感模态，包括手掌摄像头（手部视觉反馈）和触觉传感器。
• Helix 02还能执行精细任务，如提取单个药丸、分配精确注射器体积、在自遮挡情况下挑出小而不规则的物体。
• 报告认为，物理AI需要大量物理数据，非视觉数据和触觉传感对开发人形机器人应用至关重要。
• 中国初创公司PaXini在开发低成本高性能触觉传感器和生成触觉数据方面处于领先地位。
• 报告提出疑问：机器人在演示视频中的特定设置下进行了多少训练？能否在不同餐具和厨房环境中执行任务？能否将洗碗机卸载技能迁移到洗衣机装卸？
• 视频中3分20秒处，机器人用脚踢起洗碗机门以最小化身体弯曲，报告质疑这是机器人自主产生还是通过模仿训练视频学习。
• 报告将Helix 02的架构与工业机器人的任务规划-路径规划-运动控制范式进行了比较。

论述逻辑

报告从Figure AI发布Helix 02演示视频切入，指出其展示了人形机器人从单纯运动到全身操控的进步。接着，报告详细分析了Helix 02背后的新型VLA架构（S2-S1-S0），并解释了各层的功能、运行频率和训练方式。然后，报告强调了物理数据（包括触觉传感）对物理AI发展的重要性，并举例PaXini的进展。最后，报告提出了一系列关于机器人自主性和任务泛化能力的问题，并指出即使答案是否定的，Helix 02仍取得了令人印象深刻的进展。

关键展望

报告未明确给出未来时间窗口或价格预测，但提出了几个关键验证点：机器人能否在不同设置下执行任务？能否将技能迁移到不同任务？机器人踢门动作是自主还是模仿？这些将成为Figure机器人下次演示时的预期。

推荐标的

报告覆盖以下公司并给出评级（基于2026年2月3日数据）：

• 双环传动（002472.CH）：Outperform，目标价60.00元
• 禾赛科技（HSAI.US）：Outperform，目标价33.00美元；禾赛科技（2525.HK）：Outperform，目标价253.00港元
• 拓普集团（601689.CH）：Outperform，目标价85.00元
• 基恩士（6861.JP）：Outperform，目标价81,000日元
• 发那科（6954.JP）：Outperform，目标价7,000日元
• 汇川技术（300124.CH）：Outperform，目标价95.00元
• 海康威视（002415.CH）：Outperform，目标价38.00元
• 哈默纳科（6324.JP）：Outperform，目标价5,000日元
• 三花智控（002050.CH）：Market-Perform，目标价40.00元；三花智控（2050.HK）：Market-Perform，目标价36.00港元
• 埃斯顿（002747.CH）：Market-Perform，目标价24.00元
• 伟创电气（688017.CH）：Underperform，目标价100.00元

关键图表

Exhibit 1: Figure AI released Helix 02 to perform a four-minute dishwasher unloading task

Exhibit 2: Humanoid robot loco-manipulation: full-body control to pick and place tennis balls

Exhibit 3: Humanoid robot loco-manipulation: pushing cargo

Exhibit 4: Unlike autonomous driving, where all required data is in visual format (including laser), for robotic VLAs, a broad set of non-visual “physics” data is required and hence not easily accessible.

Exhibit 5: PaXini: Demonstration of its tactile sensing

Exhibit 6: A perfectly human move — the Figure robot kicked up the dishwasher door in order to close it with minimal body bending