周天乐 张涵 行业研究 人形机器人系列（一）：人形机器人产业史：从执行机器迈向物理智能体

摘要

本报告回顾了人形机器人本体与机器人大脑过去70年的演进史，指出本体正向自主执行通用任务发展，大脑则从虚拟交互迈向物理交互，VLA模型与世界模型成为关键技术方向。 当前，大脑成熟度不足与高质量交互数据稀缺成为应用落地的核心瓶颈。 报告认为，下游应用中工业场景为早期试训场，商业服务为过渡，家庭场景为最终目标。 随着产业由小批量定制迈向规模化量产，整机价格中枢预计未来十年从30-50万下移至10-20万。 预计到2035年，中国人形机器人市场空间将达2487.1亿元，2025-2035年CAGR达86.44%。 在落地节奏上，工业场景经济性暂未显现，特种作业有望率先大规模应用；家庭场景实用功能落地尚早，情绪陪伴是当前优先探索的方向。

主要观点

• 机器人本体经历了从固定编程替代重复劳动，到运控算法突破实现动态仿生，再到2022年以来迈向自主执行通用任务的三次代际演进。

• 机器人大脑从依赖人工编码专家规则，演进至深度学习与大模型的感知理解，再到2023年以来VLA模型与世界模型打通物理交互。

• 人形机器人的核心瓶颈在于大脑成熟度不足，由于高质量真实场景交互数据稀缺，VLA模型较难涌现泛化性，世界模型有望成为下一代技术路线。

• 在下游应用场景中，工业场景结构化程度高成为早期试训场，商业服务场景难度适中作为过渡，家庭场景市场广阔但壁垒最高，是最终目标。

• 供给端正由小批量定制阶段迈向规模化量产阶段，整机价格中枢预计未来十年从30-50万下移至10-20万。

• 预计到2035年中国人形机器人市场空间达2487.1亿元，2025-2035年CAGR达86.44%。

• 2025年全球人形机器人出货量约1.7万台，中国出货量约1.44万台占比84.7%，其中宇树科技出货量超5500台位居全球第一。

• 2026年中国企业进一步扩大量产规模，宇树科技目标出货1-2万台，智元机器人预计全年出货数万台。

• 家庭场景具备功能、情绪与社会价值，2024年我国家务劳动参与率为64.9%，参与者日均耗时近2小时，人形机器人有望解放繁琐家务。

论述逻辑

• 报告从历史脉络出发，剖析机器人本体与大脑的融合趋势，指出自主执行通用任务的核心在于大脑泛化能力，而当前面临高质量交互数据稀缺的瓶颈，由此推导出世界模型等新型架构的技术必要性。

• 在应用场景推演上，报告依据环境复杂度与任务难易程度，构建了工业试训、商业过渡、家庭普及的递进落地路径。

• 结合当前量产降本趋势以及各场景未来的需求量测算，报告量化了中国市场到2035年达2487.1亿元的广阔空间。

关键展望

• 世界模型有望成为下一代技术路线，如何设计世界模型并与VLA结合形成兼具动作映射与物理泛化的新型架构是大脑模型未来重点。

• 特种作业可替代高危人工岗位，经济约束宽松，有望率先替代人工实现大规模应用。

• 在消费级价格定位下挖掘简单互动功能，体现产品情绪陪伴价值，是当前C端市场人形机器人值得优先探索的产品方向。

推荐标的

• 报告未明确给出推荐标的

关键图表

图1. 人形机器人融合了本体与大脑0余年发展成果正在逐步实现应用落地

图5. 多模态大模型将视觉与语言纳入统范式

图6. 表11. 人形机器人与业机器人根据能力差异形成互补定位

图7. 2025年中国人形机器人出货量约144万台全球